Gua Grengseng Terletak di Kalurahan Kemadang, Kapanewon Tanjungsari, Gunungkidul, Daerah Istimewa Yogyakarta. Nama Gua Grengseng diambil dari kata “grengseng ing penggalih anggenipun darbe panyuwun”” yang artinya semangat doa mereka semoga cepat dikabulkan.
Penamaan ini bermula dari kisah perjalanan pejabat keraton atau abdi dalem kerajaan Majapahit yang mengembara. Sesampainya di Gunungkidul, mereka beristirahat di sebuah gua.
Pemimpin rombongan itu, Prabu Brawijaya Narendra, berdoa kepada Tuhan agar pengembaraan mereka dari kerajaan Majapahit tidak ada halangan apapun. Mereka juga berharap bisa menemukan tempat tinggal yang diharapkan. Prabu Brawijaya kemudian memberi nama gua tersebut dengan Grengseng.
Setelah itu, ia memerintahkan pengikutnya untuk membuat sebuah pusaka. Bak penampungan air untuk memandikan pusaka pun sampai saat ini masih bisa ditemui di gua tersebut.
Tak heran bila Gua Grengseng seringkali digunakan untuk ritual – ritual tirakat mencari keberkahan.